Die Geschichte der Denklinger Burg im Besitz der Grafen und Herzöge von Berg geht als Verteidigungsanlage und Verwaltungssitz mindestens bis ins 14. Jh. zurück. Viele historische Einzelheiten sind aus dieser Zeit nicht bekannt. Im Siegburger Vergleich 1604 zwischen dem Herzogtum Berg und der Herrschaft Homburg fallen die Kirchspiele Waldbröl und Morsbach an Berg, der dortige Adel huldigt dem neuen Landesherrn auf der Denklinger Burg am 11.3.1605. Vom 16. bis zum 18. Jh. wurde die heutige Burg als Wasserburg errichtet, seit 1672 wurde das Amt Windeck von hier aus verwaltet.
Umfangreiche Renovierungen gab es 1698 mit der Öffnung des Torhauses. Der BGV-Ehrenvorsitzende Dr. Alexander Rothkopf verweist auf eine heute kaum noch lesbare Inschrift aus dem Jahr 1778, die auf eine umfassende Erneuerung des Hauses unter Kurfürst Karl Theodor von der Pfalz und Bayern (1724-1799), auch Herzog von Jülich-Berg und damit Landesherr in Denklingen, aufmerksam macht. Die Inschrift wurde bei späteren Ausbesserungen übertüncht, ihre Wiederherstellung wäre ein positives Zeichen der heutigen Denkmalpflege